在北京，有许多免费的博物馆供游客参观，以下是一些推荐的博物馆：
1. 北京故宫博物院：中国最大的古代文化艺术博物馆，展示古代皇家宫殿建筑和文物。
2. 国家自然博物馆：展示自然历史和地质学等领域的展品，包括动植物、矿物、天文等。
3. 中国科学技术馆：以科技为主题的博物馆，展示各种科学实验和科技成果。
4. 中国航空博物馆：展示中国航空工业的发展历程和飞机模型。
5. 中国铁道博物馆：展示中国铁路的发展历程和铁路文物。
6. 首都博物馆：展示北京历史和文化的博物馆，包括古代青铜器、陶瓷、书画等。
7. 北京汽车博物馆：展示汽车文化的博物馆，了解汽车的发展历程和技术创新。
8. 梅兰芳大剧院：不仅是一座表演京剧的剧院，还设有展览馆，介绍梅兰芳的一生和中国京剧艺术。
9. 中国电影博物馆：展示了中国电影的发展历程和电影文化。
以上博物馆都是值得一游的景点，可以了解中国的历史、文化、科技和艺术等方面。但是，具体的开放时间和门票政策可能会有所不同，建议在前往之前先查询官方网站或者拨打咨询电话进行咨询。
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